第一台。左肩关节。

拿起内六角扳手。拧开外壳。六个螺丝放好。

外壳打开。里面是减速器。齿轮组。驱动电机。跟0731结构差不多。

"铁疙瘩。查一下这台减速器的齿轮精度。"

"已查询。标准配置六级，公差零点零一到零点零二毫米。"

"六级。厂里普通机床零件的级别。不算高不算低。但机器人关节上。六级不够。"

用手指摸了一下齿轮啮合面。

"0731。你摸摸这齿面。什么感觉？"

"根据触觉传感器。齿面粗糙度偏高。偏差约零点零八毫米。"

"标准多少？"

"零点零一到零点零二。"

"超了几倍？"

"四到八倍。"

超了四到八倍。难怪换了新齿轮还松。新齿轮也是这个精度。换一百个还是松。

"赵院长。第一台的问题不是齿轮磨损。是齿轮公差不够。齿面偏差零点零八。标准是零点零二。"

赵院长在旁边。还有那个厂家工程师。年轻人。三十来岁。蓝工装。平板电脑。

"公差不够？"工程师抬头。"出厂检验合格。"

"出厂合格不代表装配精度合格。齿轮合格但和轴配合的公差不够。"

"我量过。新换的减速器。出厂检验报告标注合格品。"

"检验报告是抽样检验。不是每个都检。你换的新齿轮旷量从两毫米降到一点五对吧？"

"对。降低了零点五毫米。"

"降到一点五说明新齿轮比旧齿轮好。但一点五还是松。因为齿轮本身公差就不达标。换一百个还是松。"

"那怎么解决？"

"加垫片。齿轮和轴之间加零点一毫米铜垫片。补偿公差。旷量消除。"